Gentilhomme d'âge moyen, Don Quichotte est originaire de la région de La Mancha, dans le centre de l'Espagne. Il est obsédé par les idéaux de la chevalerie tels qu'ils sont énoncés dans ses livres préférés, et il décide qu'il prendra sa lance et son épée pour défendre les impuissants. Il est déterminé à détruire les méchants. Sa première aventure échoue et il se lance dans une seconde. Il amène Sancho Panza, un ouvrier plutôt stupide. Sancho sera son fidèle écuyer, un compagnon indispensable à tout chevalier. Don Quichotte dit qu'il rendra Sancho riche et lui donnera le poste de gouverneur d'une île en échange de ses services. Le cheval de Don Quichotte est une vieille grange canaille appelée Rocinante. C'est sur cet animal qu'il chevauche dans toute l'Espagne à la recherche de grande aventure et de gloire. Il sacrifie logement, nourriture et confort pour le bien de Dulcinea del Toboso, une paysanne qu'il imagine être une princesse.
Don Quichotte se comporte plus comme un bandit que comme un sauveur lors de sa seconde expédition. Il blesse et vole des citoyens confus et en colère tout en luttant contre ce qu'il considère comme des menaces pour lui-même en tant que chevalier ou pour le monde en général. Don Quichotte laisse un garçon avec un fermier malveillant simplement sur la parole de ce dernier qu'il ne fera pas de mal à l'enfant. Il prend un bassin de barbier qu'il imagine bêtement être le casque de Mambrino, une figure mythique, et il commence à croire que le Baume de Fierbras, un élixir, a des pouvoirs de guérison. Cela le rend incroyablement malade, à tel point que plus tard, quand il se sentira mieux, il s'imaginera guéri. Sancho continue avec Don Quichotte , subissant fréquemment les punitions résultant du comportement du chevalier imaginaire.
Les histoires de personnes rencontrées par Don Quichotte lors de ses voyages deviennent une partie de la sienne. Il tombe sur les funérailles d'un étudiant qui meurt à la suite de son adoration pour une bergère qui était autrefois une dame. Il permet à un esclave de galerie méchant et malveillant appelé Gines de Pasamonte de se libérer, et plus tard rassemble accidentellement deux couples endeuillés: Ferdinand et Dorothea, et Cardenio et Lucinda. Les quatre amants se sont séparés à la suite de la trahison de Ferdinand, mais ils sont réunis à l'auberge où Don Quichotte rêve qu'il combat un géant.
Alors que Don Quichotte et Sancho se frayent un chemin à travers le pays, le rustique Sancho joue le rôle d'homme hétéro pour son maître comique désemparé. Une grande partie de cela se voit dans ses tentatives de corriger Don Quichotte dans ses fantasmes ridicules. Le curé et le barbier, tous deux amis de Don Quichotte , viennent le traîner chez lui. Le monsieur croit qu'il est affecté par des pouvoirs magiques, et il les suit. C'est ce qui met fin à sa deuxième expédition. C'est aussi la fin de la première partie du roman.
La deuxième partie du livre s'ouvre sur une déclaration passionnée en opposition à une fausse suite du livre qui a été publiée entre la publication des deux parties de Don Quichotte . Il semble que la réputation de Don Quichotte , basée à la fois sur les versions vraies et fausses de son histoire, le précède partout où il va.
Sancho ment à Don Quichotte alors qu'ils partent en voyage. Il lui apprend que Dulcinée a été transformée en paysanne par un enchanteur malveillant. Don Quichotte a l'intention de renverser cet enchantement. En fait, cela devient le but premier de ses aventures.
Lorsque Don Quichotte rencontre un duc et une duchesse, le couple décide de lui jouer des tours. Ils demandent à l'un de leurs serviteurs de s'habiller comme Merlin, par exemple, en disant à Don Quichotte que l'enchantement de Dulcinée (qu'ils savent être faux) ne sera annulé que lorsque Sancho se fouettera le dos 3 300 fois. Don Quichotte et Sancho entreprennent un certain nombre d'aventures différentes sous la surveillance du duc et de la duchesse. Ils tentent de partir sur un cheval de bois volant, dans l'espoir de tuer un géant qui a transformé une princesse et son amant en figurines de métal. Ils pensent également que cela a fait pousser la barbe sur le visage des servantes de la princesse.
Sancho est nommé gouverneur d'une île imaginaire pendant son séjour chez le duc. Après dix jours de règne, il est blessé. Cela se produit lors d'un assaut parrainé par le duc et la duchesse, uniquement pour leur propre divertissement. Sancho conclut qu'il préfère être un ouvrier satisfait plutôt qu'un gouverneur assiégé.
Don Quichotte reste constant dans son culte de Dulcinée, même lorsqu'une jeune fille de la maison du duc et de la duchesse tombe amoureuse de lui. La cour est sans cesse amusée par leur affaire jamais consommée. Don Quichotte repart enfin en voyage. Peu de temps après son arrivée à Barcelone, un vieil ami déguisé en chevalier de la lune blanche le vainc.
Cervantes présente son histoire de Don Quichotte comme une histoire vraie qu'il a traduite d'un manuscrit rédigé par le Cide Hamete Benengeli, un Maure. En faisant en sorte que Don Quichotte et Sancho changent leur propre histoire et fassent des commentaires négatifs sur la fausse histoire qui a été publiée, Cervantès participe à sa propre fiction.
A la fin du roman, Don Quichotte se retrouve fatigué et battu. Il renonce finalement aux idéaux chevaleresques qu'il a tant chéris et finit par mourir de fièvre. Les chevaliers errants disparaissent avec sa mort. Benengeli revient à la fin de l'histoire pour nous informer que son objectif principal a été de montrer la disparition de la chevalerie.
"Ils s'émerveillèrent d'une si étrange forme de folie et allèrent le regarder de loin." Le comportement de Quichotte a une magie innée qui lui est propre. Chaque fois qu'il embrasse son absurdité et agit d'une manière étrange, les foules se rassemblent. Il les ravit, car ils ne sont pas habitués à quelqu'un qui agit d'une manière aussi inhabituelle. Plus tard dans le roman, Quichotte blâme les magiciens pour tout ce qui ne va pas. En même temps, sa propre marque de magie lui permet d'échapper à des situations dangereuses en ensorcelant les gens avec son étrange "forme de folie" que les gens ne peuvent s'empêcher de regarder
